1.         在CAN总线中存在5种错误类型，它们互相并不排斥，下面介绍一下它们的区别方式、产生的原因以及处理方法。

l         位错误，CAN网络某个节点在向总线发送一个位的同时也在监测总线，当检测到总线位的电平与发送该位的电平不相同时，则在该位时刻检测到一个位错误。

*注：在仲裁区的填充位流期间或者应答间隙所发送出的隐性位后而检测到总线电平为显性位，不会导致位错误。

*注：发送节点发送出被动错误标志期间检测总线电平为显性位时，也不会导致位错误。

l         填充错误，在使用位填充方法进行编码的报文（帧起始至CRC序列）中，检测出6个联系相同的位电平时，将产生一个填充错误；

l         CRC错误，CRC序列是由发送节点CRC计算的结果组成的，接收节点与发送节点相同的方法计算CRC，如果计算的结果与接收到的CRC序列不同，则检测出一个CRC错误；

l         格式错误，当固定格式（如CRC界定符、ACK界定符、帧结束符等）的位区中出现一个或多个非法位时，则检测出一个格式错误；

l         应答错误，发送节点在应答间隙期间未检测到显性位时，则检测出一个应答错误。

发送节点包含的错类：位错误、格式错误、ACK错误。

接收节点包含的错误：填充错误、格式错误、CRC错误。